Родился 23 ноября 1898 года в Одессе. Первая мировая застала его подростком. В августе 1914-го Малиновский ушёл на фронт – ему не было ещё 16 лет. В боях он проявил храбрость и был награждён Георгиевским крестом IV степени.
В годы Великой Отечественной войны командовал войсками на различных фронтах, внёс огромный вклад в освобождение Украины, Молдавии, Румынии, Венгрии, Австрии и Чехословакии.
Запорожская операция (10–14 октября 1943 года) стала одной из важнейших страниц его полководческой биографии. Благодаря мастерству Малиновского советские войска прорвали мощные укрепления противника и взяли Запорожье в ходе уникального ночного штурма, впервые проведённого в истории войн силами четырёх армий и двух корпусов.
За этот успех 31 соединение и часть получили почётное наименование «Запорожские». В результате была разгромлена мелитопольская группировка противника, что привело к изоляции немецких войск в Крыму и ускорило освобождение Одессы и Николаева.
После войны – с 1957 по 1967 год – Малиновский занимал пост министра обороны СССР, внося значительный вклад в укрепление армии и обороноспособности страны.